Полевые испытания фильтра Калмана

Я переписал фильтр Калмана для матриц размером 4x4, чтобы его можно было использовать для уточнения долготы и широты. Кроме того, в таком виде он сможет вычислять и скорость движения более точно. После отладки фильтра на Питоне, я переписал его на Objective-C++, выбрав матричную библиотеку GLM.

Матричный Калман показал себя очень хорошо. Вечером с Кеней ходили вокруг квартала 85% по вайфаю — все равно показывает фактически, как идешь, но с отставанием метров на 30-40. При этом измеряемый локейшен прыгает вокруг тебя чудовищно, от здания к зданию, а трек все равно выглядит, как по точному GPS-сигналу.

Я шел и не верил своим глазам. Такое впечатление, что это какая-то магия. Когда приемник переходит на спутниковый точный сигнал, отставание фильтрованной позиции от измеренной уходит и идешь, как обычно.

Комментариев: 2

  1. Владимир 02.07.2014 14:47

    Очень хотелось бы попробовать фильтр в действии на objective-c! Если сможете, выложите исходники на github например. Думаю вас бы многие поблагодарили. :)

    Павел Малинников

    Выложить тот проект, для которого фильтр реализовался, не могу, но подготовлю демо фильтра, когда будет время (и силы).

Ваш комментарий:

 

 


Только просмотр (без публикации)