Сглаживание показаний скорости

Моя реализация фильтра Калмана, кроме сглаженных координат, дает еще вектор скорости, который мне удалось перевести из угловых величин в метры за секунду. Теперь, если даже передвигаться по Wi-Fi точкам, от которых локейшен-менеджер не может получить скорость, в моем компоненте скорость будет доступна и довольно достоверна.

Скоро напишу подробнее о ФК и его реализации на Objective-C.