Полевые испытания фильтра Калмана
Я переписал фильтр Калмана для матриц размером 4x4, чтобы его можно было использовать для уточнения долготы и широты. Кроме того, в таком виде он сможет вычислять и скорость движения более точно. После отладки фильтра на Питоне, я переписал его на Objective-C++, выбрав матричную библиотеку
Матричный Калман показал себя очень хорошо. Вечером с Кеней ходили вокруг квартала 85% по вайфаю — все равно показывает фактически, как идешь, но с отставанием метров на 30-40. При этом измеряемый локейшен прыгает вокруг тебя чудовищно, от здания к зданию, а трек все равно выглядит, как по точному GPS-сигналу.
Я шел и не верил своим глазам. Такое впечатление, что это какая-то магия. Когда приемник переходит на спутниковый точный сигнал, отставание фильтрованной позиции от измеренной уходит и идешь, как обычно.
Состав числа
Первоклассники заполняют "домики", упражнения по арифметике по изучению состава числа.
У меня возникла боязнь, не делает ли Кеня это механически, захотелось узнать, какой моделью он оперирует в голове, чтобы составлять такое описание.
Перекладывать палочки наглядно, но практика показала, что в виде мультиков метод заполнения домиков усваивается лучше всего. Вот мое наглядное пособие:
Алгебра и алмукабала
Оказывается, слово «алгоритм» происходит от имени персидского математика
Первое из них, ал-джабр (от него, видимо, произошло слово «алгебра»), состоит в перенесении отрицательного члена из одной части в другую для получения в обеих частях положительных членов. Второе действие — ал-мукабала — состоит в приведении подобных членов в обеих частях уравнения.
Хорезми молодец.
До явных алгебраических формул Кардано Хайяму дойти не удалось, но он высказал надежду, что явное решение будет найдено в будущем.
Слово «Хайям» вызвало у меня почему-то неприличную рифму и у меня сложился такой стишок (самой рифмы здесь нет, пусть это будет маленьким ребусом):
В суть ал-джебры и ал-мукабалы
Ты проник, досточтимый Хайям
И с кубами возился немало
Но потом их забросил к чертям